Case: ROBOT CELL

Bakkerne bliver modtaget fra thermoformmaskinen via et transportbånd, der fører bakkerne ind i robotcellen og føder dem til stakketårnet enkeltvis, så de kan stakkes i 600 mm, 800 mm eller 1000 mm høje stakke.

Stakketårnet stakker bakkerne op på traditionel vis, og når en stak er færdig, hæves den, og en slæde føres under, hvorefter stakken placeres på denne. Slæden kører herefter hen til en position, hvor robotten kan plukke stakkene.

Robotten plukker stakkene fra stakketårnet med bakkegriberen, der med to kæber klemmer omkring stakken og presser den sammen til en defineret højde, der bliver målt vha. en laser-afstandsmåler. Når den korrekte afstand er nået, bliver trykket i cylinderen reduceret til et holdetryk, og stakken bliver af robotten flyttet til foliesvejseren.

Foliesvejseren åbner folien, der er en dobbeltfolie, der er bukket rundt i bunden, og som har en svejsning i den ene side. Bakkegriberen med bakkerne føres ind i folien, og folieåbneren returnerer. Herefter føres bakkerne hen på hævehylden, samtidig med at folien trækkes med. Her kontrolleres det, at der er folieforbrug, så det sikres, at folien ikke er opbrugt, så bakkerne ikke bliver pakket korrekt.

Griberen fjernes af robotten. Nu sænkes hævehylden, så svejsningen kommer til at ligge midt på bakken, så posen ikke bliver skæv. Når svejsningen er fuldendt, hæves svejsebommen 25 mm og hævehylden løfter posen med bakkerne op, så de er klar til at blive plukket af robotten.

Robotten skifter bakkegriberen ud med en vakuumgriber. Vakuumgriberen løfter posen med bakker og placerer denne i det korrekte mønster på pallen, alt efter hvilket mønster, der er ønsket. Når posen er placeret, skiftes der til bakkegriberen, og robotten returnerer til udgangspunktet.

Når pallen er fuld, anvendes bakkegriberen til at løfte en afskærmning, der skærmer stakketårnet, så dette kan fortsætte med at køre, når pallen skiftes. Når robotten er i position med afskærmningspladen, melder robotcellen klar til skift af palle, og skydedøren låses op. Når palleskiftet er fuldendt, meldes der klar med en trykknap, hvorefter skydedøren låses, og robotcellen arbejder videre.

Denne fremgangsmåde anvendes også ved skift af folierulle. Rullen skiftes og trådes igennem styrene, og der foretages en svejsning for at lukke den ene side af posen. Herefter er foliesvejseren igen klar til produktion.

Under alle forhold tilstræbes det, at thermoformmaskinen ikke skal have stop grundet forhold i robotcellen.